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外注于工业机器人研发与生产的公司主要有瑞典的ABB工业机器人公司，德的KUKA公司与的FANUC公司等。这些公司机器人产品的关节驱动传动机构其内部RV减速器主要用的是帝人生产的RV减速器。因为工业机器人驱动机构要求其传动过程中精度高且回程间隙小即回差小，刚度较大和输出转矩高，减速比大，常用的传动装置有：RV减速器，谐波减速器，摆线针轮行星减速器和某些精度高的行星减速器与其它的小侧隙精密控制减速器。电路板缺陷检测包括两部分:焊点缺陷检测和元器件检测，传统的检测采用人工检测方法，容易漏检、检测速度慢、检测时间长、成本高，已经逐渐不能够满足生产需要。设计一种搭载工业相机以取代人眼的机器视觉电路板检测系统，具有非常重要的现实意义。机器视觉检测是建立在图像处理算法的基础上，通过数字图像处理与模式识别的方法来实现，与传统的人工检测相比，提高了缺陷检测的效率和准确度。机器视觉系统一般采用CCD或CMOS工业相机摄取检测图像并转化为数字信号，再通过计算机软、硬件对图像数字信号进行处理，从而得到所需要的各种目标图像特征值，并由此实现零件识别或缺陷检测等多种功能。
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