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主要控制功能包括：地图管理、路径导航、路径规划、AGV导航控制、任务分配等图2AGV控制系统软件结构AGV导航方式所谓AGV导航方式是指决定其运行方向和路径的方式，它不同于前面所说的一般通信。常用的导航方式分两大类：车外预定路径方式：是指在行驶的路径上设置导航用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导航方式，如视觉二维码、磁带导航、电磁导航等；非预定路径(自由路径)导航方式：是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位来自主地决定行驶路径的导航方式，如激光导航、SLAM方式。示波器可通过各种各样的视图模式来观察波形，有YT、XY两大类别，YT模式又可以进一步细分为普通、大时基、滚动等模式，观察信号时，应选择哪一种模式才合适，不同的模式之间又有什么关联。本文带您详细深入探讨，各个模式显示的方式，优点与缺点，帮您快速准确地找到合适的模式来观察信号。YT模式YT模式是示波器中常见的，其坐标系Y轴为通道输入信号，上正下负，参考地为零点，X轴为时间，左负右正，触发点为零点。YT模式还可进一步细分为普通、大时基、滚动、Zoom、插值模式，下面一一详细介绍。
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